在 Ros 中，要启动多个节点的时候，如果要一个一个节点的去启动，将十分麻烦而且浪费时间。因此 Ros 提供了 roslaunch 方法来同时启动多个节点。roslaunch 在启动任何一个节点前，都会确定 roscore 节点是否已经在运行，如果没有则自动启动它。

要使用 roslaunch 方法，首先需要编写 .launch 文件，该文件以 xml 的格式编写。

Basic knowledge

roslaunch 启动多个节点的时候，无法控制节点的启动顺序。因此，如果需要顺序启动节点的话，可以使用bash script来控制节点的启动。

launch 文件的存放位置并不做要求，也就是说一个launch文件可以启动多个 workspaces 内的多个 packages。但是在使用 roslaunch 命令调用 launch 文件之前，必须通过 source ws/devel/setup.bash 将该 workspace 加入到环境变量中，
否则会出现 Package not found 的错误。

因此，推荐的运行 launch 文件的方式为：

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# In launch file directory
source /path/to/ws/devel/setup.bash
roslaunch ./example.launch

Example

一个基础的 .launch 文件如下：

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<launch>
    <arg name="csv_path" default="/home/wcy/code/gac_path_track/path_data/csv/huagong-donghu-osm.csv"/>
  
    <group ns="pathTrack">
        <node pkg="path_track" name="path_track_node" type="path_track_node" output="screen" launch-prefix="xterm -fa 'Monospace' -fs 10 -e" />
        <node pkg="pub_path" name="pub_path_node" type="talker.py" args="$(arg csv_path)" output="screen" launch-prefix="xterm -fa 'Monospace' -fs 10 -e"/>
    </group>

</launch>

Example explained

<launch> ... </launch>: 根元素(root element), 作为放置其他元素的容器，其他元素必须放在该标志之间。

<arg name="" default=""/>: 设置全局变量，通过name和default分别设置变量名和值，在节点启动需要参数时可以使用。
<group ns=""> ... </group>: 组，将制定的节点组织起来，令其使用相同的命名空间从而有效管理多个节点。

<node pkg="" name="" type="">: 定义想要启动的 ROS 节点。包含三个必须的属性，pkg，type，name。同时还有output，launch-prefix等可选属性。

  • pkg: 节点所在的程序包的名字。
  • type: 节点可执行文件的名字。
  • name: 节点名，该属性覆盖原有文件中 ros::init 的 name。
  • args: 如果该节点启动的时候需要输入参数，可以通过args传入参数。
  • output: 指定该节点输出的位置，screen设置为当前终端，也可以设置成将内容输出到指定文件内。
  • launch-prefix: 该属性指定开启新的窗口显示输出内容，xterm -e 或 gnome-terminal 分别是使用不同的终端显示内容。

References