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启动参数 Java 的启动参数有运行时参数 和 JVM 参数，运行时参数就是 main 方法中的 args，而 JVM 参数是我们最常用的启动参数。 标准参数 标准参数(-)：相对稳定的参数，每个版本的 JVM 都可用 非标 X 参数 非标 X 参数(-X)：默认 JVM 实现参数的功能，但是不保证所有 JVM 都实现，不保证向后兼容 -Xms（memory start）：堆初始大小（默认为物理内存的 1/64） -Xmx（memory max）：堆最大值（默认为物理内存的 1/4 或者 1G） -Xss（stack size）：线程栈的大小（一般默认为 512k） -Xmn：年轻代的初始值及最大值（可用 -XX:NewSize 和 -XX:MaxNewSize 来分别设置） -Xmixed：默认为混合模式，开始解释执行，启动速度较快，对热点代码实行检测和编译。 -Xint： 使用解释模式，启动很快，执行稍慢。 -Xcomp: 使用纯编译模式，执行很快，启动很慢。 非标 XX 参数 非标 XX 参数(-XX)：各个 JVM 实现会有所不同，将来可能会随时取消 -XX:MaxDir ...

集合 线程安全 HashTable, CocurrentHashMap Vector, Stack StringBuffer 线程不安全 HashMap, TreeMap, LinkedHashMap HashSet, TreeSet, LinkedHashSet ArrayList, LinkedList StringBuilder 线程规范与管理 线程规范 创建新线程时指定名称 不要依赖线程调度器、线程优先级和 yield()方法 采用 Java1.5 提供新并发工具代替 wait()和 notify() 线程管理 禁用 Thread 的 run 避免不加控制地创建新线程，而应该使用线程池来管控资源 线程中断有业务代码来协作完成，慎用 Thread.interrupt 禁用 Thread 的 stop 线程同步 关键字 synchronized Jvm 对 synchronized 做了优化：锁消除，锁粗化，偏向锁，轻量级锁 volatile 可见性 不保证原子性 禁止进行指令重排序（有序性） 线程不安全性 Atomic 类：保证原子操作 线程同步类 ...

基本数据类型 byte：字节，1 byte，8 bits （-128~127） char：字符，2 bytes，如 ‘\n’, ‘\u0012’, ‘我’ 字符是字节通过不同编码的包装 字符向字节转换时，需要注意编码问题 short：短整型，2 bytes int：整型，4 bytes long：长整型，8 bytes float：短浮点型，4 bytes double：浮点型，8 bytes （默认浮点） 类型转换：低到高 低 --------------------------------------------------> 高 byte,short,char—> int —> long—> float —> double 注意 final 修饰的变量不会自动转型。 Class and Interface Interface Interface 也可以有成员变量，默认修饰符：public static final，interface 不能有构造方法。 Interface 可以用 public，protected，default 来修饰 ...

This post describes trajectory generation methods using Bernstein polynomial and safe flight corridor.

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Fundamental Concepts State Space Model Given a system, we have various methods to define its properties, including State Space Model, Transfer function, Odinary differential equations and etc. Different description methods can be interchanged. Example Given a CT(Continuous-time) or DT(Discrete-time) system, CT:x˙(t)=Ax(t)+Bu(t)y(t)=Cx(t)+Du(t)DT:x(t+1)=Ax(t)+Bu(t)y(t)=Cx(t)+Du(t)\begin{split} \mathrm{CT}: \quad & \dot{x}(t) = Ax(t) + Bu(t) \\ & y(t) = Cx(t) + ...